Yang pertama di duniarobot industrilahir di Amerika Serikat pada tahun 1962. Insinyur Amerika George Charles Devol, Jr. mengusulkan “sebuah robot yang dapat secara fleksibel menanggapi otomatisasi melalui pengajaran dan pemutaran”. Idenya memicu percikan dengan pengusaha Joseph Frederick Engelberger, yang dikenal sebagai “bapak robot”, dan dengan demikianrobot industribernama “Unimate (= mitra kerja dengan kemampuan universal)” lahir.
Menurut ISO 8373, robot industri adalah manipulator multi-sendi atau robot multi-derajat kebebasan untuk bidang industri. Robot industri adalah perangkat mekanis yang secara otomatis melakukan pekerjaan dan merupakan mesin yang mengandalkan daya dan kemampuan kontrolnya sendiri untuk mencapai berbagai fungsi. Robot ini dapat menerima perintah manusia atau berjalan sesuai dengan program yang telah diprogram sebelumnya. Robot industri modern juga dapat bertindak sesuai dengan prinsip dan pedoman yang dirumuskan oleh teknologi kecerdasan buatan.
Aplikasi umum robot industri meliputi pengelasan, pengecatan, perakitan, pengumpulan dan penempatan (seperti pengemasan, peletisasi dan SMT), inspeksi dan pengujian produk, dll.; semua pekerjaan diselesaikan dengan efisiensi, daya tahan, kecepatan dan akurasi.
Konfigurasi robot yang paling umum digunakan adalah robot yang diartikulasikan, robot SCARA, robot delta, dan robot Cartesian (robot overhead atau robot xyz). Robot menunjukkan berbagai tingkat otonomi: beberapa robot diprogram untuk melakukan tindakan tertentu berulang kali (tindakan berulang) dengan setia, tanpa variasi, dan dengan akurasi tinggi. Tindakan ini ditentukan oleh rutinitas terprogram yang menentukan arah, percepatan, kecepatan, perlambatan, dan jarak dari serangkaian tindakan terkoordinasi. Robot lain lebih fleksibel, karena mereka mungkin perlu mengidentifikasi lokasi suatu objek atau bahkan tugas yang harus dilakukan pada objek tersebut. Misalnya, untuk panduan yang lebih tepat, robot sering kali menyertakan subsistem penglihatan mesin sebagai sensor visualnya, yang terhubung ke komputer atau pengontrol yang kuat. Kecerdasan buatan, atau apa pun yang disalahartikan sebagai kecerdasan buatan, menjadi faktor yang semakin penting dalam robot industri modern.
George Devol pertama kali mengusulkan konsep robot industri dan mengajukan paten pada tahun 1954. (Paten diberikan pada tahun 1961). Pada tahun 1956, Devol dan Joseph Engelberger mendirikan Unimation, berdasarkan paten asli Devol. Pada tahun 1959, robot industri pertama Unimation lahir di Amerika Serikat, mengawali era baru pengembangan robot. Unimation kemudian melisensikan teknologinya kepada Kawasaki Heavy Industries dan GKN untuk memproduksi robot industri Unimates di Jepang dan Inggris. Untuk suatu periode waktu, satu-satunya pesaing Unimation adalah Cincinnati Milacron Inc. di Ohio, AS. Namun, pada akhir tahun 1970-an, situasi ini berubah secara mendasar setelah beberapa konglomerat Jepang besar mulai memproduksi robot industri serupa. Robot industri berkembang pesat di Eropa, dan ABB Robotics dan KUKA Robotics memasarkan robot tersebut pada tahun 1973. Pada akhir tahun 1970-an, minat terhadap robotika tumbuh, dan banyak perusahaan Amerika memasuki bidang tersebut, termasuk perusahaan besar seperti General Electric dan General Motors (yang usaha patungannya dengan FANUC Robotics dari Jepang dibentuk oleh FANUC). Perusahaan rintisan Amerika termasuk Automatix dan Adept Technology. Selama booming robotika pada tahun 1984, Unimation diakuisisi oleh Westinghouse Electric seharga $107 juta. Westinghouse menjual Unimation ke Stäubli Faverges SCA di Prancis pada tahun 1988, yang masih membuat robot artikulasi untuk aplikasi industri umum dan ruang bersih, dan bahkan mengakuisisi divisi robotika Bosch pada akhir tahun 2004.
Tentukan Parameter Edit Jumlah Sumbu – Dua sumbu diperlukan untuk mencapai suatu tempat di bidang; tiga sumbu diperlukan untuk mencapai suatu tempat di ruang angkasa. Untuk sepenuhnya mengendalikan penunjuk lengan ujung (misalnya, pergelangan tangan), diperlukan tiga sumbu lainnya (pan, pitch, dan roll). Beberapa desain (seperti robot SCARA) mengorbankan gerakan untuk biaya, kecepatan, dan akurasi. Derajat Kebebasan – Biasanya sama dengan jumlah sumbu. Selubung kerja – Area di ruang angkasa yang dapat dijangkau robot. Kinematika – Konfigurasi aktual elemen dan sambungan bodi kaku robot, yang menentukan semua kemungkinan gerakan robot. Jenis kinematika robot meliputi artikulasi, kardanik, paralel, dan SCARA. Kapasitas atau daya tampung beban – Berapa banyak beban yang dapat diangkat robot. Kecepatan – Seberapa cepat robot dapat menempatkan posisi lengan ujungnya pada posisinya. Parameter ini dapat didefinisikan sebagai kecepatan sudut atau linier setiap sumbu, atau sebagai kecepatan komposit, yang berarti dalam hal kecepatan lengan ujung. Akselerasi – Seberapa cepat sumbu dapat berakselerasi. Ini adalah faktor pembatas, karena robot mungkin tidak dapat mencapai kecepatan maksimumnya saat melakukan gerakan pendek atau lintasan kompleks dengan perubahan arah yang sering. Akurasi – Seberapa dekat robot dapat mencapai posisi yang diinginkan. Akurasi diukur dari seberapa jauh posisi absolut robot dari posisi yang diinginkan. Akurasi dapat ditingkatkan dengan menggunakan perangkat penginderaan eksternal seperti sistem penglihatan atau inframerah. Reproduktifitas – Seberapa baik robot kembali ke posisi yang diprogram. Ini berbeda dari akurasi. Robot mungkin diperintahkan untuk pergi ke posisi XYZ tertentu dan hanya bergerak dalam jarak 1 mm dari posisi itu. Ini adalah masalah akurasi dan dapat diperbaiki dengan kalibrasi. Tetapi jika posisi itu diajarkan dan disimpan dalam memori pengontrol, dan kembali dalam jarak 0,1 mm dari posisi yang diajarkan setiap kali, maka pengulangannya berada dalam jarak 0,1 mm. Akurasi dan pengulangan adalah metrik yang sangat berbeda. Pengulangan biasanya merupakan spesifikasi terpenting untuk robot dan mirip dengan "presisi" dalam pengukuran – dengan mengacu pada akurasi dan presisi. ISO 9283[8] menetapkan metode untuk mengukur akurasi dan pengulangan. Biasanya, robot dikirim ke posisi yang diajarkan beberapa kali, setiap kali pergi ke empat posisi lain dan kembali ke posisi yang diajarkan, dan kesalahannya diukur. Pengulangan kemudian diukur sebagai deviasi standar dari sampel-sampel ini dalam tiga dimensi. Robot yang khas tentu saja mungkin memiliki kesalahan posisi yang melebihi pengulangan, dan ini mungkin merupakan masalah pemrograman. Lebih jauh lagi, bagian-bagian yang berbeda dari amplop kerja akan memiliki pengulangan yang berbeda, dan pengulangan juga akan bervariasi dengan kecepatan dan muatan. ISO 9283 menetapkan bahwa akurasi dan pengulangan diukur pada kecepatan maksimum dan pada muatan maksimum. Namun, ini menghasilkan data yang pesimistis, karena akurasi dan pengulangan robot akan jauh lebih baik pada beban dan kecepatan yang lebih ringan. Pengulangan dalam proses industri juga dipengaruhi oleh akurasi terminator (seperti gripper) dan bahkan oleh desain "jari-jari" pada gripper yang digunakan untuk memegang objek. Misalnya, jika robot mengambil sekrup dengan kepalanya, sekrup mungkin berada pada sudut acak. Upaya selanjutnya untuk menempatkan sekrup ke dalam lubang sekrup kemungkinan akan gagal. Situasi seperti ini dapat diperbaiki dengan "fitur awal", seperti membuat lubang masuk meruncing (chamfered). Kontrol Gerak – Untuk beberapa aplikasi, seperti operasi perakitan pick and place sederhana, robot hanya perlu maju mundur di antara sejumlah posisi yang telah diajarkan sebelumnya. Untuk aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengelasan dan pengecatan (pengecatan semprot), gerakan harus dikontrol secara terus-menerus di sepanjang jalur di ruang angkasa pada orientasi dan kecepatan tertentu. Sumber Daya – Beberapa robot menggunakan motor listrik, yang lain menggunakan aktuator hidrolik. Yang pertama lebih cepat, yang terakhir lebih kuat dan berguna untuk aplikasi seperti pengecatan di mana percikan api dapat menyebabkan ledakan; namun, udara bertekanan rendah di dalam lengan mencegah masuknya uap yang mudah terbakar dan kontaminan lainnya. Penggerak – Beberapa robot menghubungkan motor ke sambungan melalui roda gigi; yang lain memiliki motor yang terhubung langsung ke sambungan (penggerak langsung). Penggunaan roda gigi menghasilkan "backlash" yang terukur, yang merupakan gerakan bebas dari sebuah sumbu. Lengan robot yang lebih kecil sering kali menggunakan motor DC berkecepatan tinggi dan torsi rendah, yang biasanya memerlukan rasio roda gigi yang lebih tinggi, yang memiliki kelemahan berupa backlash, dan dalam kasus seperti itu, peredam roda gigi harmonik sering kali digunakan sebagai gantinya. Kepatuhan – Ini adalah ukuran jumlah sudut atau jarak yang dapat digerakkan oleh gaya yang diberikan pada sumbu robot. Karena kepatuhan, robot akan bergerak sedikit lebih rendah saat membawa muatan maksimum daripada saat tidak membawa muatan. Kepatuhan juga memengaruhi jumlah overrun dalam situasi di mana akselerasi perlu dikurangi dengan muatan tinggi.
Waktu posting: 15-Nov-2024
