Dari segi arsitektur, robot dapat dibagi menjadi tiga bagian dan enam sistem, dimana tiga bagian tersebut adalah: bagian mekanis (digunakan untuk mewujudkan berbagai tindakan), bagian penginderaan (digunakan untuk melihat informasi internal dan eksternal), bagian kontrol ( Kontrol robot untuk menyelesaikan berbagai tindakan). Keenam sistem tersebut adalah: sistem interaksi manusia-komputer, sistem kendali, sistem penggerak, sistem mekanisme mekanis, sistem sensorik, dan sistem interaksi robot-lingkungan.
(1) Sistem penggerak
Agar robot dapat berjalan, perlu dipasang alat transmisi pada setiap sambungan, yaitu setiap derajat kebebasan bergerak, yang merupakan sistem penggerak. Sistem penggeraknya dapat berupa transmisi hidrolik, transmisi pneumatik, transmisi listrik, atau sistem komprehensif yang menggabungkan keduanya; dapat berupa penggerak langsung atau penggerak tidak langsung melalui mekanisme transmisi mekanis seperti sabuk sinkron, rantai, rangkaian roda, dan roda gigi harmonis. Karena keterbatasan penggerak pneumatik dan hidrolik, kecuali untuk acara-acara khusus, keduanya tidak lagi memainkan peran dominan. Dengan berkembangnya motor servo listrik dan teknologi kontrol, robot industri terutama digerakkan oleh motor servo.
(2) Sistem struktur mekanis
Sistem struktur mekanik robot industri terdiri dari tiga bagian: alas, lengan, dan efektor akhir. Setiap bagian memiliki beberapa derajat kebebasan, membentuk sistem mekanis multi-derajat kebebasan. Jika pangkalan dilengkapi dengan mekanisme berjalan, maka terbentuklah robot berjalan; jika alasnya tidak memiliki mekanisme berjalan dan memutar pinggang, maka akan terbentuk satu lengan robot. Lengan umumnya terdiri dari lengan atas, lengan bawah, dan pergelangan tangan. End effector merupakan bagian penting yang dipasang langsung di pergelangan tangan. Ini bisa berupa gripper dengan dua jari atau banyak jari, atau pistol semprot cat, alat las, dan alat operasi lainnya.
(3) Sistem sensorik
Sistem sensorik terdiri dari modul sensor internal dan modul sensor eksternal untuk memperoleh informasi bermakna tentang keadaan lingkungan internal dan eksternal. Penggunaan sensor pintar meningkatkan tingkat mobilitas, kemampuan beradaptasi dan kecerdasan robot. Sistem sensorik manusia sangat cekatan dalam memahami informasi dari dunia luar. Namun, untuk beberapa informasi khusus, sensor lebih efektif dibandingkan sistem sensorik manusia.
(4) Lingkungan robotsistem interaksi
Sistem interaksi robot-lingkungan merupakan sistem yang mewujudkan hubungan timbal balik dan koordinasi antara robot industri dan peralatan di lingkungan eksternal. Robot industri dan peralatan eksternal diintegrasikan ke dalam unit fungsional, seperti unit pemrosesan dan manufaktur, unit pengelasan, unit perakitan, dll. Tentu saja, beberapa robot, beberapa peralatan atau peralatan mesin, perangkat penyimpanan beberapa bagian, dll. juga dapat diintegrasikan menjadi satu unit fungsional untuk melakukan tugas-tugas kompleks.
(5) Sistem interaksi manusia-komputer
Sistem interaksi manusia-komputer adalah perangkat yang memungkinkan operator untuk berpartisipasi dalam pengendalian robot dan berkomunikasi dengan robot, misalnya terminal standar komputer, konsol perintah, papan tampilan informasi, alarm sinyal bahaya , dll. Sistem dapat diringkas menjadi dua kategori: perangkat yang diberikan instruksi dan perangkat tampilan informasi.
Tugas sistem kendali adalah mengendalikan aktuator robot untuk menyelesaikan gerakan dan fungsi yang ditentukan sesuai dengan program instruksi pengoperasian robot dan sinyal yang diumpankan kembali dari sensor. Jika robot industri tidak memiliki karakteristik umpan balik informasi, maka itu adalah sistem kendali loop terbuka; jika memiliki karakteristik umpan balik informasi, itu adalah sistem kendali loop tertutup. Menurut prinsip pengendaliannya, sistem kendali dapat dibagi menjadi sistem kendali program, sistem kendali adaptif, dan sistem kendali kecerdasan buatan. Menurut bentuk kendali geraknya, sistem kendali dibedakan menjadi kendali titik dan kendali lintasan.
Waktu posting: 15 Des-2022
