Dari perspektif arsitektur, robot dapat dibagi menjadi tiga bagian dan enam sistem, yang mana tiga bagian tersebut adalah: bagian mekanis (digunakan untuk melakukan berbagai tindakan), bagian penginderaan (digunakan untuk memahami informasi internal dan eksternal), bagian kontrol (mengendalikan robot untuk menyelesaikan berbagai tindakan). Enam sistem tersebut adalah: sistem interaksi manusia-komputer, sistem kontrol, sistem penggerak, sistem mekanisme mekanis, sistem sensorik, dan sistem interaksi robot-lingkungan.
(1) Sistem penggerak
Agar robot dapat berjalan, perlu dipasang perangkat transmisi untuk setiap sendi, yaitu setiap derajat kebebasan gerak, yang merupakan sistem penggerak. Sistem penggerak dapat berupa transmisi hidrolik, transmisi pneumatik, transmisi elektrik, atau sistem komprehensif yang menggabungkannya; dapat berupa penggerak langsung atau penggerak tidak langsung melalui mekanisme transmisi mekanis seperti sabuk sinkron, rantai, rangkaian roda, dan roda gigi harmonik. Karena keterbatasan penggerak pneumatik dan hidrolik, kecuali untuk situasi khusus, keduanya tidak lagi memainkan peran dominan. Dengan perkembangan motor servo elektrik dan teknologi kontrol, robot industri sebagian besar digerakkan oleh motor servo.
(2) Sistem struktur mekanik
Sistem struktur mekanis robot industri terdiri dari tiga bagian: alas, lengan, dan efektor ujung. Setiap bagian memiliki beberapa derajat kebebasan, membentuk sistem mekanis multiderajat kebebasan. Jika alas dilengkapi dengan mekanisme berjalan, robot berjalan terbentuk; jika alas tidak memiliki mekanisme berjalan dan memutar pinggang, lengan robot tunggal terbentuk. Lengan umumnya terdiri dari lengan atas, lengan bawah, dan pergelangan tangan. Efektor ujung merupakan bagian penting yang dipasang langsung di pergelangan tangan. Efektor ini dapat berupa gripper dua jari atau multijari, atau pistol semprot cat, alat las, dan alat operasi lainnya.
(3) Sistem sensorik
Sistem sensor terdiri dari modul sensor internal dan modul sensor eksternal untuk memperoleh informasi yang berarti tentang keadaan lingkungan internal dan eksternal. Penggunaan sensor pintar meningkatkan tingkat mobilitas, kemampuan beradaptasi, dan kecerdasan robot. Sistem sensor manusia sangat cekatan dalam memahami informasi dari dunia luar. Akan tetapi, untuk beberapa informasi khusus, sensor lebih efektif daripada sistem sensor manusia.
(4) Lingkungan robotsistem interaksi
Sistem interaksi robot-lingkungan adalah sistem yang mewujudkan hubungan dan koordinasi timbal balik antara robot industri dan peralatan di lingkungan eksternal. Robot industri dan peralatan eksternal diintegrasikan ke dalam satu unit fungsional, seperti unit pemrosesan dan manufaktur, unit pengelasan, unit perakitan, dll. Tentu saja, beberapa robot, beberapa peralatan atau perkakas mesin, beberapa perangkat penyimpanan suku cadang, dll. juga dapat diintegrasikan ke dalam satu unit fungsional untuk melakukan tugas-tugas yang kompleks.
(5) Sistem interaksi manusia-komputer
Sistem interaksi manusia-komputer merupakan perangkat yang memungkinkan operator untuk berpartisipasi dalam pengendalian robot dan berkomunikasi dengan robot, misalnya, terminal standar komputer, konsol perintah, papan tampilan informasi, alarm sinyal bahaya, dan lain-lain. Sistem ini dapat diringkas menjadi dua kategori: perangkat instruksi yang diberikan dan perangkat tampilan informasi.
Tugas sistem kontrol adalah mengendalikan aktuator robot untuk menyelesaikan gerakan dan fungsi yang ditentukan sesuai dengan program instruksi pengoperasian robot dan sinyal yang diumpan balik dari sensor. Jika robot industri tidak memiliki karakteristik umpan balik informasi, maka robot tersebut merupakan sistem kontrol loop terbuka; jika robot tersebut memiliki karakteristik umpan balik informasi, maka robot tersebut merupakan sistem kontrol loop tertutup. Menurut prinsip kontrol, sistem kontrol dapat dibagi menjadi sistem kontrol program, sistem kontrol adaptif, dan sistem kontrol kecerdasan buatan. Menurut bentuk gerakan kontrol, sistem kontrol dapat dibagi menjadi kontrol titik dan kontrol lintasan.
Waktu posting: 15-Des-2022
