Untuk menyelesaikan serangkaian masalah yang disebabkan oleh penulisan aplikasi dalam bahasa mesin, orang pertama kali berpikir untuk menggunakan mnemonik untuk menggantikan instruksi mesin yang tidak mudah diingat. Bahasa yang menggunakan mnemonik untuk mewakili instruksi komputer ini disebut bahasa simbolik, juga dikenal sebagai bahasa assembly. Dalam bahasa assembly, setiap instruksi assembly yang diwakili oleh simbol sesuai dengan instruksi mesin komputer satu per satu; kesulitan memori sangat berkurang, tidak hanya mudah untuk memeriksa dan memodifikasi kesalahan program, tetapi lokasi penyimpanan instruksi dan data dapat dialokasikan secara otomatis oleh komputer. Program yang ditulis dalam bahasa assembly disebut program sumber. Komputer tidak dapat secara langsung mengenali dan memproses program sumber. Program tersebut harus diterjemahkan ke dalam bahasa mesin yang dapat dipahami dan dijalankan oleh komputer dengan beberapa metode. Program yang melakukan pekerjaan penerjemahan ini disebut assembler. Saat menggunakan bahasa assembly untuk menulis program komputer, programmer masih harus sangat memahami struktur perangkat keras sistem komputer, sehingga dari perspektif desain program itu sendiri, masih tidak efisien dan rumit. Akan tetapi, justru karena bahasa assembly sangat erat kaitannya dengan sistem perangkat keras komputer, maka pada kesempatan-kesempatan spesifik tertentu, seperti program-program inti sistem dan program-program kendali waktu nyata yang memerlukan efisiensi waktu dan ruang yang tinggi, bahasa assembly masih merupakan alat pemrograman yang sangat efektif hingga saat ini.
Saat ini belum ada standar klasifikasi terpadu untuk lengan robot industri. Klasifikasi yang berbeda dapat dibuat sesuai dengan kebutuhan yang berbeda.
1. Klasifikasi berdasarkan mode penggerak 1. Tipe hidrolik Lengan mekanis yang digerakkan secara hidrolik biasanya terdiri dari motor hidrolik (berbagai silinder oli, motor oli), katup servo, pompa oli, tangki oli, dll. untuk membentuk sistem penggerak, dan aktuator yang menggerakkan lengan mekanis tersebut bekerja. Biasanya memiliki kapasitas mencengkeram yang besar (hingga ratusan kilogram), dan karakteristiknya adalah struktur yang ringkas, gerakan yang halus, tahan benturan, tahan getaran, dan kinerja antiledakan yang baik, tetapi komponen hidrolik memerlukan presisi manufaktur dan kinerja penyegelan yang tinggi, jika tidak, kebocoran oli akan mencemari lingkungan.
2. Tipe pneumatik Sistem penggeraknya biasanya terdiri dari silinder, katup udara, tangki gas, dan kompresor udara. Karakteristiknya adalah sumber udara yang nyaman, tindakan cepat, struktur sederhana, biaya rendah, dan perawatan yang mudah. Namun, sulit untuk mengendalikan kecepatan, dan tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, sehingga kapasitas penangkapannya rendah.
3. Tipe elektrik Penggerak elektrik saat ini merupakan metode penggerak yang paling banyak digunakan untuk lengan mekanis. Karakteristiknya adalah catu daya yang nyaman, respons yang cepat, gaya penggerak yang besar (berat tipe sambungan telah mencapai 400 kilogram), deteksi sinyal yang nyaman, transmisi dan pemrosesan, dan berbagai skema kontrol yang fleksibel dapat diadopsi. Motor penggerak umumnya mengadopsi motor stepper, motor servo DC dan motor servo AC (motor servo AC adalah bentuk penggerak utama saat ini). Karena kecepatan motor yang tinggi, mekanisme reduksi (seperti penggerak harmonik, penggerak kincir angin sikloid RV, penggerak roda gigi, aksi spiral dan mekanisme multi-batang, dll.) biasanya digunakan. Saat ini, beberapa lengan robot telah mulai menggunakan motor torsi tinggi, kecepatan rendah tanpa mekanisme reduksi untuk penggerak langsung (DD), yang dapat menyederhanakan mekanisme dan meningkatkan akurasi kontrol.
Waktu posting: 24-Sep-2024
