Robot industribanyak digunakan dalam industri manufaktur, seperti manufaktur mobil, peralatan listrik, dan makanan. Mereka dapat menggantikan pekerjaan manipulasi gaya mesin yang berulang dan merupakan jenis mesin yang mengandalkan kekuatan dan kemampuan kontrolnya sendiri untuk mencapai berbagai fungsi. Ia dapat menerima perintah manusia dan juga dapat beroperasi sesuai dengan program yang telah diatur sebelumnya. Sekarang mari kita bicara tentang komponen dasar robot industri.
1.Tubuh utama
Tubuh utama adalah dasar mesin dan aktuator, termasuk lengan atas, lengan bawah, pergelangan tangan dan tangan, membentuk sistem mekanik multi-derajat kebebasan. Beberapa robot juga memiliki mekanisme berjalan. Robot industri memiliki 6 derajat kebebasan atau lebih, dan pergelangan tangan umumnya memiliki 1 hingga 3 derajat kebebasan.
Sistem penggerak robot industri dibagi menjadi tiga kategori menurut sumber tenaganya: hidrolik, pneumatik, dan listrik. Sesuai dengan kebutuhan, ketiga jenis sistem penggerak ini juga dapat digabungkan dan digabungkan. Atau dapat juga digerakkan secara tidak langsung oleh mekanisme transmisi mekanis seperti sabuk sinkron, rangkaian roda gigi, dan roda gigi. Sistem penggerak memiliki perangkat daya dan mekanisme transmisi untuk membuat aktuator menghasilkan tindakan yang sesuai. Ketiga sistem penggerak dasar ini memiliki karakteristiknya masing-masing. Yang utama adalah sistem penggerak listrik.
Karena penerimaan luas terhadap inersia rendah, motor servo AC dan DC torsi tinggi serta driver servo pendukungnya (inverter AC, modulator lebar pulsa DC). Sistem jenis ini tidak memerlukan konversi energi, mudah digunakan, dan sensitif terhadap kontrol. Kebanyakan motor perlu dipasang dengan mekanisme transmisi presisi di belakangnya: peredam. Giginya menggunakan pengubah kecepatan roda gigi untuk mengurangi jumlah putaran balik motor ke jumlah putaran mundur yang diinginkan, dan memperoleh perangkat torsi yang lebih besar, sehingga mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi. Ketika bebannya besar, tidak hemat biaya untuk meningkatkan daya motor servo secara membabi buta. Torsi keluaran dapat ditingkatkan dengan peredam dalam rentang kecepatan yang sesuai. Motor servo rentan terhadap panas dan getaran frekuensi rendah dalam pengoperasian frekuensi rendah. Pekerjaan jangka panjang dan berulang tidak kondusif untuk memastikan pengoperasian yang akurat dan andal. Adanya motor reduksi yang presisi memungkinkan motor servo beroperasi pada kecepatan yang sesuai, memperkuat kekakuan bodi mesin, dan menghasilkan torsi yang lebih besar. Ada dua peredam utama saat ini: peredam harmonik dan peredam RV
Sistem kendali robot merupakan otak dari robot dan faktor utama yang menentukan fungsi dan kinerja robot. Sistem kendali mengirimkan sinyal perintah ke sistem penggerak dan aktuator sesuai dengan program masukan dan mengendalikannya. Tugas utama teknologi kendali robot industri adalah mengontrol jangkauan aktivitas, postur dan lintasan, serta waktu aksi robot industri di ruang kerja. Ini memiliki karakteristik pemrograman sederhana, operasi menu perangkat lunak, antarmuka interaksi manusia-komputer yang ramah, petunjuk operasi online dan penggunaan yang nyaman.
Sistem pengontrol adalah inti dari robot, dan perusahaan asing sangat tertutup terhadap eksperimen Tiongkok. Dalam beberapa tahun terakhir, dengan berkembangnya teknologi mikroelektronika, kinerja mikroprosesor menjadi semakin tinggi, sementara harganya menjadi semakin murah. Sekarang ada mikroprosesor 32-bit seharga 1-2 dolar AS di pasaran. Mikroprosesor yang hemat biaya telah membawa peluang pengembangan baru bagi pengontrol robot, sehingga memungkinkan pengembangan pengontrol robot berbiaya rendah dan berkinerja tinggi. Untuk membuat sistem memiliki kemampuan komputasi dan penyimpanan yang memadai, pengontrol robot kini sebagian besar terdiri dari seri ARM yang kuat, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel, dan chip lainnya.
Karena fungsi dan fitur chip serba guna yang ada tidak dapat sepenuhnya memenuhi persyaratan beberapa sistem robot dalam hal harga, fungsi, integrasi, dan antarmuka, sistem robot memerlukan teknologi SoC (System on Chip). Mengintegrasikan prosesor tertentu dengan antarmuka yang diperlukan dapat menyederhanakan desain sirkuit periferal sistem, mengurangi ukuran sistem, dan mengurangi biaya. Misalnya, Actel mengintegrasikan inti prosesor NEOS atau ARM7 pada produk FPGA-nya untuk membentuk sistem SoC yang lengkap. Dalam hal pengontrol teknologi robot, penelitiannya terutama terkonsentrasi di Amerika Serikat dan Jepang, dan terdapat produk yang sudah matang, seperti DELTATAU di Amerika Serikat dan TOMORI Co., Ltd. di Jepang. Pengontrol geraknya didasarkan pada teknologi DSP dan mengadopsi struktur terbuka berbasis PC.
4. Efektor akhir
End effector merupakan komponen yang terhubung pada joint terakhir manipulator. Umumnya digunakan untuk menggenggam objek, terhubung dengan mekanisme lain, dan melakukan tugas yang diperlukan. Produsen robot umumnya tidak merancang atau menjual efektor akhir. Dalam kebanyakan kasus, mereka hanya menyediakan gripper sederhana. Biasanya end effector dipasang pada flensa 6 sumbu robot untuk menyelesaikan tugas-tugas di lingkungan tertentu, seperti pengelasan, pengecatan, pengeleman, dan bongkar muat komponen, yang merupakan tugas-tugas yang memerlukan robot untuk menyelesaikannya.
Waktu posting: 18 Juli-2024
