Robot industribanyak digunakan dalam manufaktur industri, seperti manufaktur mobil, peralatan listrik, dan makanan. Robot ini dapat menggantikan pekerjaan manipulasi berulang-ulang ala mesin dan merupakan jenis mesin yang mengandalkan daya dan kemampuan kontrolnya sendiri untuk mencapai berbagai fungsi. Robot ini dapat menerima perintah manusia dan juga dapat beroperasi sesuai dengan program yang telah diatur sebelumnya. Sekarang mari kita bahas tentang komponen dasar robot industri.
1.Badan utama
Badan utama adalah dasar mesin dan aktuator, termasuk lengan atas, lengan bawah, pergelangan tangan, dan telapak tangan, yang membentuk sistem mekanis dengan berbagai derajat kebebasan. Beberapa robot juga memiliki mekanisme berjalan. Robot industri memiliki 6 derajat kebebasan atau lebih, dan pergelangan tangan umumnya memiliki 1 hingga 3 derajat kebebasan.
Sistem penggerak robot industri dibagi menjadi tiga kategori menurut sumber tenaganya: hidrolik, pneumatik, dan elektrik. Menurut kebutuhan, ketiga jenis sistem penggerak ini juga dapat dikombinasikan dan digabung. Atau dapat digerakkan secara tidak langsung oleh mekanisme transmisi mekanis seperti sabuk sinkron, rangkaian roda gigi, dan roda gigi. Sistem penggerak memiliki perangkat daya dan mekanisme transmisi untuk membuat aktuator menghasilkan tindakan yang sesuai. Ketiga sistem penggerak dasar ini memiliki karakteristiknya sendiri. Yang utama adalah sistem penggerak elektrik.
Karena penerimaan yang luas terhadap motor servo AC dan DC dengan inersia rendah dan torsi tinggi serta penggerak servo pendukungnya (inverter AC, modulator lebar pulsa DC). Jenis sistem ini tidak memerlukan konversi energi, mudah digunakan, dan sensitif terhadap kontrol. Sebagian besar motor perlu dipasang dengan mekanisme transmisi presisi di belakangnya: peredam. Giginya menggunakan konverter kecepatan roda gigi untuk mengurangi jumlah putaran balik motor ke jumlah putaran balik yang diinginkan, dan memperoleh perangkat torsi yang lebih besar, sehingga mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi. Ketika bebannya besar, tidak hemat biaya untuk meningkatkan daya motor servo secara membabi buta. Torsi keluaran dapat ditingkatkan oleh peredam dalam rentang kecepatan yang sesuai. Motor servo rentan terhadap panas dan getaran frekuensi rendah di bawah operasi frekuensi rendah. Pekerjaan jangka panjang dan berulang tidak kondusif untuk memastikan operasinya yang akurat dan andal. Keberadaan motor reduksi presisi memungkinkan motor servo beroperasi pada kecepatan yang sesuai, memperkuat kekakuan bodi mesin, dan menghasilkan torsi yang lebih besar. Sekarang ada dua reduktor utama: reduktor harmonik dan reduktor RV
Sistem kendali robot merupakan otak dari robot dan faktor utama yang menentukan fungsi dan kinerja robot. Sistem kendali mengirimkan sinyal perintah ke sistem penggerak dan aktuator sesuai dengan program masukan dan mengendalikannya. Tugas utama teknologi kendali robot industri adalah mengendalikan rentang aktivitas, postur dan lintasan, serta waktu aksi robot industri di ruang kerja. Sistem ini memiliki karakteristik pemrograman sederhana, pengoperasian menu perangkat lunak, antarmuka interaksi manusia-komputer yang ramah, perintah pengoperasian daring, dan penggunaan yang mudah.
Sistem pengendali adalah inti dari robot, dan perusahaan asing sangat tertutup terhadap eksperimen Tiongkok. Dalam beberapa tahun terakhir, dengan perkembangan teknologi mikroelektronika, kinerja mikroprosesor menjadi semakin tinggi, sementara harganya menjadi semakin murah. Sekarang ada mikroprosesor 32-bit seharga 1-2 dolar AS di pasaran. Mikroprosesor yang hemat biaya telah membawa peluang pengembangan baru bagi pengendali robot, sehingga memungkinkan untuk mengembangkan pengendali robot berbiaya rendah dan berkinerja tinggi. Agar sistem memiliki kemampuan komputasi dan penyimpanan yang memadai, pengendali robot sekarang sebagian besar terdiri dari seri ARM, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel, dan chip lainnya yang kuat.
Karena fungsi dan fitur chip serba guna yang ada tidak dapat sepenuhnya memenuhi persyaratan beberapa sistem robot dalam hal harga, fungsi, integrasi, dan antarmuka, sistem robot membutuhkan teknologi SoC (System on Chip). Mengintegrasikan prosesor tertentu dengan antarmuka yang diperlukan dapat menyederhanakan desain sirkuit periferal sistem, mengurangi ukuran sistem, dan mengurangi biaya. Misalnya, Actel mengintegrasikan inti prosesor NEOS atau ARM7 pada produk FPGA-nya untuk membentuk sistem SoC yang lengkap. Dalam hal pengontrol teknologi robot, penelitiannya sebagian besar terkonsentrasi di Amerika Serikat dan Jepang, dan ada produk yang matang, seperti DELTATAU di Amerika Serikat dan TOMORI Co., Ltd. di Jepang. Pengontrol gerakannya didasarkan pada teknologi DSP dan mengadopsi struktur berbasis PC terbuka.
4. Efektor akhir
Efektor ujung adalah komponen yang terhubung ke sambungan terakhir manipulator. Umumnya digunakan untuk mencengkeram objek, terhubung dengan mekanisme lain, dan melakukan tugas yang diperlukan. Produsen robot umumnya tidak merancang atau menjual efektor ujung. Dalam kebanyakan kasus, mereka hanya menyediakan gripper sederhana. Biasanya efektor ujung dipasang pada flens 6 sumbu robot untuk menyelesaikan tugas di lingkungan tertentu, seperti pengelasan, pengecatan, perekatan, dan pemuatan serta pembongkaran komponen, yang merupakan tugas yang harus diselesaikan oleh robot.
Waktu posting: 18-Agu-2024
